Objekthandhabung Greifpunkte Wirkpunkte und Hilfsobjekte

Zum Ergreifen von Gegenständen können im Parameter Objekt-Handhabung die Greifart sowie ein Griffprozentsatz definiert werden. I. allg. wird dann das Objekt im Schwerpunkt, allerdings an der Außenhülle gegriffen.

Für die Handhabung von Arbeitsmitteln ist das i. allg. zu grob, daher können gezielt Greif- und auch Wirkpunkte für den Werkzeugeinsatz festgelegt werden.

Greifpunkte GP (Grip-Point)

• GP = Marker mit 2 Achsen: rot (x-Achse) und blau (z-Achse)
• definiert Art, Ort des Greifens am Objekt; Greifpunkt liegt in der Mitte d. Handfläche
• rote x-Achse von der Mitte der Handfläche zu den Fingerspitzen
• blaue z-Achse senkrecht auf dem Handrücken

Wirkpunkte TCP (Tool Center Point)

• TCP = Marker mit 2 Achsen: rot (x-Achse) und blau (z-Achse)
• Ansetzpunkt des Objektes / Werkzeugs an einem Ziel
• z-Achse in Wirk- bzw. Stoßrichtung
• x-Achse in Übereinstimmung mit x-Achse des Objektes

→ Bibliotheksobjekte weisen teilweise bereits GP und TCP auf (teilweise TCP mit nur einer Achse: z-Achse blau)

Erzeugung von GP und WP

• Objekt Marker erstellen
• „Marker“ erhalten den Markertyp über den Namen:
• Greifpunkte: Namen mit „GP_RIGHT objektname"; „GP_LEFT objektname" beginnen; z. B. GP_RIGHT Marker Hammer
• Wirkpunkte: Namen mit TCP beginnen; z. B. TCP Hammer
• Marker am Objekt platzieren und orientieren sowie umbenennen
• Aufbau der Objekt-Hierarchie: GP, TCP als Kindobjekt zu ihrem Elternobjekt

Bei Verrichtung „Werkzeug aufnehmen“ würde die Hand am zugeordneten Greif-Marker angreifen, wenn das Objekt (z. B. Hammer) gewählt wird und ein GP-Marker existiert

Mit Verrichtung „Werkzeug benutzen“ würde die Schlagseite Hammerkopf am Wirkort aufsetzen, wenn der Marker die Eigenschaft TCP erhält

Hilfsobjekte

Werden Marker als Objekt–Hilfsobjekte erstellt, werden diese in der Objekthierarchie automatisch als Kindobjekt erzeugt.

Erzeugung eines Hilfsobjektes:

• RK Objekte: Objekt selektieren
• Objektparameter → Objekthandhabung → Hilfsobjekt
• dieses Hilfsobjekt wie einen Marker mit Ausrichtung der x- und z-Achse in der Szene erzeugen

In der Objektliste wird der Marker automatisch als Kindobjekt zum Objekt ergänzt. Im Parameter Objekthandhabung - Hilfsobjekt erscheint der Marker ebenfalls und sein Typ: GP RIGHT / GP LEFT /GP (LEFT, RIGHT: hier ist die Händigkeit neutral) / TCP muss ausgewählt werden.

Die so zugewiesene Eigenschaft TCP, GP erfordert KEINE zusätzliche Umbenennung des Markers in die sonst notwendige Syntax.

In Verrichtungen „Objekt aufnehmen/ benutzen“ kann direkt das Zielobjekt selektiert werden.