Quelltext der Seite Objekthandhabung Greifpunkte Wirkpunkte und Hilfsobjekte

Zum Ergreifen von Gegenständen können im Parameter Objekt-Handhabung die Greifart sowie ein Griffprozentsatz definiert werden. I. allg. wird dann das Objekt im Schwerpunkt, allerdings an der Außenhülle gegriffen.

[[Bild:Objekthandhabung.gif| ]]

Für die Handhabung von Arbeitsmitteln ist das i. allg. zu grob, daher können gezielt Greif- und auch Wirkpunkte für den Werkzeugeinsatz festgelegt werden.

'''Greifpunkte GP (Grip-Point)'''
* GP = Marker mit 2 Achsen: rot (x-Achse) und blau (z-Achse)
* definiert Art, Ort des Greifens am Objekt; Greifpunkt liegt in der Mitte d. Handfläche
* rote x-Achse von der Mitte der Handfläche zu den Fingerspitzen
* blaue z-Achse senkrecht auf dem Handrücken

'''Wirkpunkte TCP (Tool Center Point)'''
* TCP = Marker mit 2 Achsen: rot (x-Achse) und blau (z-Achse)
* Ansetzpunkt des Objektes / Werkzeugs an einem Ziel
* z-Achse in Wirk- bzw. Stoßrichtung
* x-Achse in Übereinstimmung mit x-Achse des Objektes

'''''→''' Bibliotheksobjekte weisen teilweise bereits GP und TCP auf (teilweise TCP mit nur einer Achse: z-Achse blau)''

'''Erzeugung von GP und WP'''

* Objekt Marker erstellen
* „Marker“ erhalten den Markertyp über den Namen:
* Greifpunkte: Namen mit „GP_RIGHT ''objektname''"; „GP_LEFT ''objektname''" beginnen; z. B. ''GP_RIGHT Marker Hammer''
* Wirkpunkte: Namen mit TCP beginnen; z. B. TCP Hammer
* Marker am Objekt platzieren und orientieren sowie umbenennen
* Aufbau der Objekt-Hierarchie: GP, TCP als Kindobjekt zu ihrem Elternobjekt

[[Bild:GP_TCP_Def1.gif| ]] [[Bild:GP_TCP_Def2.gif| ]]

Bei Verrichtung „Werkzeug aufnehmen“ würde die Hand am zugeordneten Greif-Marker angreifen, wenn das Objekt (z. B. Hammer) gewählt wird und ein GP-Marker existiert

Mit Verrichtung „Werkzeug benutzen“ würde die Schlagseite Hammerkopf am Wirkort aufsetzen, wenn der Marker die Eigenschaft TCP erhält

[[Bild:GP_TCP_Bsp.gif| ]]


'''Hilfsobjekte'''

Werden Marker als Objekt–Hilfsobjekte erstellt, werden diese in der Objekthierarchie automatisch als Kindobjekt erzeugt.

Erzeugung eines Hilfsobjektes:
* RK Objekte: Objekt selektieren 
* Objektparameter → Objekthandhabung → Hilfsobjekt 
* dieses Hilfsobjekt wie einen Marker mit Ausrichtung der x- und z-Achse in der Szene erzeugen
 
In der Objektliste wird der Marker automatisch als Kindobjekt zum Objekt ergänzt.
Im Parameter Objekthandhabung - Hilfsobjekt erscheint der Marker ebenfalls und sein Typ: GP RIGHT / GP LEFT /GP (LEFT, RIGHT: hier ist die Händigkeit neutral) / TCP muss ausgewählt werden.

Die  so zugewiesene Eigenschaft TCP, GP erfordert KEINE zusätzliche Umbenennung des Markers in die sonst notwendige Syntax.

In Verrichtungen „Objekt aufnehmen/ benutzen“ kann direkt das Zielobjekt selektiert werden.

[[Bild:Objekt_Hilfsobjekte.gif| ]]